一、研究背景及意義
1.智能駕駛技術(shù)
智能駕駛技術(shù)的首要目的就是保障交通安全。因此,智能駕駛汽車的相關(guān)系統(tǒng)設(shè)計(jì)最初的角度主要是安全。目前,隨著智能駕駛技術(shù)的逐漸發(fā)展,在保障安全的前提下,可以進(jìn)一步地考慮安全與效率之間的平衡關(guān)系。
2.量化交通環(huán)境的風(fēng)險(xiǎn)
在智能汽車的整個(gè)行駛過程中,無論是跟馳、換道還是交叉口通行,都需要考慮行車環(huán)境的風(fēng)險(xiǎn)問題。但是,如何對該風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行量化仍然是一個(gè)值得探索的問題。目前,智能汽車都是以一種相對客觀方法對風(fēng)險(xiǎn)水平進(jìn)行量化。但是在實(shí)際駕駛過程中,駕駛?cè)耸峭ㄟ^對周圍環(huán)境的感知對風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行主觀的評價(jià)。量化這種駕駛?cè)酥饔^感知的風(fēng)險(xiǎn)才能夠更好的建模駕駛?cè)说鸟{駛行為,以及應(yīng)用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng),使得自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的決策過程與人的期望保持一致,來提高駕駛?cè)藢ψ詣?dòng)駕駛的信任度,這具有重要的意義。但是由于主觀感知風(fēng)險(xiǎn)是一個(gè)不可直接測量的量,因此需要通過一些可測量的量來間接的對該風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行量化。
3.駕駛?cè)说臎Q策機(jī)制
已有的駕駛行為模型很多是基于具體場景的,例如跟馳,換道等。但是由于交通的場景復(fù)雜多變,面向不同的場景構(gòu)建不同的模型會(huì)導(dǎo)致模型數(shù)量的膨脹,對智能控制決策帶來一定的影響,這是基于場景的建模方法面臨的最大的問題。駕駛?cè)藢?shí)際上在不同場景中的決策被認(rèn)為是統(tǒng)一的,具有相同的決策機(jī)制。通過探究統(tǒng)一的駕駛?cè)藳Q策機(jī)制,建立不依賴于具體場景的行為模型是一個(gè)值得研究的問題。
二、基于場論的駕駛?cè)酥饔^風(fēng)險(xiǎn)量化
1.整體思路
基于場論的方法來對駕駛?cè)说闹饔^感知風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行量化的目標(biāo)是使得量化的方法以及量化的結(jié)果與具體的場景無關(guān),只與場景中存在的交通要素的自身屬性有關(guān)。交通場景中存在的一些靜態(tài)環(huán)境要素,例如車道線,道路邊緣線,護(hù)欄等,都會(huì)在它自身周圍區(qū)域產(chǎn)生一定的風(fēng)險(xiǎn)來影響其它車輛的路徑規(guī)劃。對于交通場景中的運(yùn)動(dòng)物體,同樣會(huì)在其自身周圍區(qū)域產(chǎn)生一定的風(fēng)險(xiǎn),但是該風(fēng)險(xiǎn)影響區(qū)域會(huì)跟隨著車輛進(jìn)行變化,使得其它車輛在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)還需要對該風(fēng)險(xiǎn)的變化進(jìn)行一定的預(yù)測。這些交通要素產(chǎn)生的風(fēng)險(xiǎn)只與其自身的位置,屬性,以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)有關(guān),與具體的環(huán)境無關(guān)。例如,速度更高的運(yùn)動(dòng)物體有著更高的不確定性,都會(huì)在其自身周圍范圍產(chǎn)生一個(gè)更高的風(fēng)險(xiǎn),使得其他車輛在路徑規(guī)劃時(shí)與其保持更遠(yuǎn)的距離。最后,通過將不同交通要素在其周圍產(chǎn)生的風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行疊加形成統(tǒng)一的風(fēng)險(xiǎn)場,完成對整個(gè)交通環(huán)境的整體描述,以便于后續(xù)的行為決策建模。
2.場論約束
基于場論對風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行量化存在以下三點(diǎn)基本假設(shè):(1)風(fēng)險(xiǎn)場中風(fēng)險(xiǎn)的最大值為1,僅存在于不可越過的障礙物所覆蓋的區(qū)域;(2)每個(gè)要素產(chǎn)生的對應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)場都是以自身為中心的;(3)通過取最大值的方式來對不同要素產(chǎn)生的風(fēng)險(xiǎn)場進(jìn)行疊加得到最終的交通環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)場。運(yùn)動(dòng)車輛產(chǎn)生的風(fēng)險(xiǎn)場如上左圖所示,在一個(gè)路段上增加車道線以及道路邊緣產(chǎn)生的風(fēng)險(xiǎn)場如上中圖所示,在一個(gè)信號(hào)控制交叉口中增加由于動(dòng)態(tài)交通管控信息產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)風(fēng)險(xiǎn)場如上右圖所示。車輛會(huì)在其所處的風(fēng)險(xiǎn)場環(huán)境中,受到環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)的綜合作用來構(gòu)建期望的路徑。
3.風(fēng)險(xiǎn)函數(shù)
以運(yùn)動(dòng)車輛為例,其會(huì)對時(shí)空中的任意一點(diǎn)產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn),該風(fēng)險(xiǎn)僅與它的位置、尺寸和速度等屬性有關(guān)。隨著車輛速度的增加,車輛的不穩(wěn)定性增加,其會(huì)對周圍產(chǎn)生更大的風(fēng)險(xiǎn)。其次,隨著相對距離的減小,這些位置更容易受到車輛的影響,則有著更大的風(fēng)險(xiǎn)。此外,考慮到車輛作為一個(gè)不可越過的障礙物,在其覆蓋范圍內(nèi)風(fēng)險(xiǎn)均等于最大風(fēng)險(xiǎn)。同時(shí)在車輛的縱向和橫向上對風(fēng)險(xiǎn)場模型進(jìn)行構(gòu)建,并在其他區(qū)域綜合考慮兩個(gè)方向的風(fēng)險(xiǎn),完成了對車輛周圍影響區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)量化。其中,對于不同類型的車輛,模型待定參數(shù)和可能存在一定的差異,以此來考慮車輛其它屬性對風(fēng)險(xiǎn)的影響。
最后,將所有要素產(chǎn)生的風(fēng)險(xiǎn)場通過坐標(biāo)系變換轉(zhuǎn)換到相同坐標(biāo)系下,并通過取最大值的方式對它們進(jìn)行疊加,都能夠得到所需的能夠描述交通環(huán)境對車輛運(yùn)動(dòng)約束的統(tǒng)一風(fēng)險(xiǎn)場。
三、基于風(fēng)險(xiǎn)量化的軌跡的規(guī)劃模型
1.風(fēng)險(xiǎn)動(dòng)態(tài)平衡原理
心理學(xué)上存在兩個(gè)經(jīng)典理論,風(fēng)險(xiǎn)動(dòng)態(tài)平衡理論和行為補(bǔ)償理論。類似于人的血壓是一定時(shí)間內(nèi)是在一個(gè)固定值的基礎(chǔ)上進(jìn)行波動(dòng)的。這兩個(gè)理論也認(rèn)為在面對任何場景的時(shí)候,駕駛?cè)舜嬖谝粋€(gè)固定的可接受風(fēng)險(xiǎn)水平,駕駛?cè)送ㄟ^行為調(diào)整使得其主觀感知的風(fēng)險(xiǎn)在可接受風(fēng)險(xiǎn)水平上下波動(dòng)。此外,該固定不變的期望風(fēng)險(xiǎn)也為主觀感知風(fēng)險(xiǎn)的量化提供依據(jù)。
2.預(yù)瞄理論
另一個(gè)描述駕駛?cè)诵袨榈睦碚撌穷A(yù)瞄理論。它認(rèn)為駕駛?cè)藭?huì)通過行為調(diào)整使得自車在預(yù)瞄時(shí)間后到達(dá)期望的位置,再結(jié)合風(fēng)險(xiǎn)動(dòng)態(tài)平衡理論,期望位置對應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)可以被認(rèn)為是期望風(fēng)險(xiǎn)。該預(yù)瞄時(shí)間大致是在0.5到1.5 s的范圍內(nèi),一般可以取為1.5 s。因此,整個(gè)模型的構(gòu)建思路就是,駕駛?cè)伺袛囝A(yù)瞄時(shí)間后車輛承受的風(fēng)險(xiǎn)是不是等于期望風(fēng)險(xiǎn)。與此對應(yīng)的駕駛?cè)丝刂撇呗跃褪侨绻惺艿娘L(fēng)險(xiǎn)小于期望風(fēng)險(xiǎn),就可以通過加速提前通過該位置,到達(dá)風(fēng)險(xiǎn)相對更高的位置來獲取更高的收益。如果承受的風(fēng)險(xiǎn)大于期望風(fēng)險(xiǎn),就可以通過減速延遲通過該位置,損失一定的通行效率來保障行車安全。
四、軌跡規(guī)劃模型的實(shí)際應(yīng)用
通過風(fēng)險(xiǎn)場構(gòu)建的軌跡規(guī)劃模型被具體在跟馳和換道場景中進(jìn)行簡單的應(yīng)用。首先,基于風(fēng)險(xiǎn)動(dòng)態(tài)平衡理論對模型參數(shù)進(jìn)行簡單的標(biāo)定。其核心在于不同的穩(wěn)定狀態(tài)下,駕駛?cè)吮3种嗤钠谕L(fēng)險(xiǎn)水平。以跟馳場景為例,在不同速度下的穩(wěn)定跟馳場景中,駕駛?cè)烁兄降闹饔^風(fēng)險(xiǎn)均在期望風(fēng)險(xiǎn)水平上下波動(dòng)。此外,當(dāng)前后車保持靜止時(shí)亦處于穩(wěn)定狀態(tài),駕駛?cè)烁兄娘L(fēng)險(xiǎn)也將位于期望風(fēng)險(xiǎn)水平附近。通過選取了一些特殊點(diǎn),我們代入模型中對三個(gè)模型參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。標(biāo)定的參數(shù)為,,。隨后,我們在選擇了一個(gè)NGSIM的實(shí)際跟馳案例來對模型效果進(jìn)行驗(yàn)證,模型對該案例較好的擬合結(jié)果也表明了模型能夠?qū)ΩY以及停車起步的駕駛行為進(jìn)行建模。
也將該模型與已有的經(jīng)典跟馳模型(期望安全裕度模型,DSM和智能駕駛?cè)四P停琁DM)進(jìn)行了模型對比。通過對比三個(gè)模型對跟馳案例建模的誤差可以發(fā)現(xiàn),提出的模型相較于IDM模型有著更好的擬合效果。這也就進(jìn)一步證明了模型在跟馳場景中的有效性。同時(shí)也與已有的駕駛?cè)酥饔^感知風(fēng)險(xiǎn)的量化指標(biāo)安全裕度(SM)進(jìn)行比較,也發(fā)現(xiàn)兩者的變化趨勢較為一致。
該模型也被應(yīng)用于換道場景,在換道場景中對模型進(jìn)行驗(yàn)證。換道場景中可以分為換道空間不滿足時(shí)的強(qiáng)制換道,此時(shí)換道車輛需要等待或者緩慢進(jìn)行切入。另一種是自由換道,通常是換道的空間足夠大。此外,由于產(chǎn)生換道意圖時(shí)換道車輛與目標(biāo)車輛的相對位置的差異,換道車輛在換道過程中可能是加速也可能是減速。此外,車輛在換道過程中,由于汽車動(dòng)力學(xué)的相關(guān)關(guān)系,車輛的橫向速度和縱向速度之間存在著一定的關(guān)系,需要基于車輛的縱向速度對車輛的橫向速度進(jìn)行約束。
選擇了一個(gè)換道的自然駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行建模。通過將仿真數(shù)據(jù)與實(shí)際數(shù)據(jù)進(jìn)行對比可以發(fā)現(xiàn),模型能夠?qū)Q道行為進(jìn)行良好的行為建模。此外,該案例在換道結(jié)束后存在著跟馳場景??梢园l(fā)現(xiàn),在使用完全相同的模型以及模型參數(shù)的情況下,模型能夠同時(shí)對跟馳和換道行為進(jìn)行建模。通過該案例證明了模型能夠應(yīng)用于不同的場景中對駕駛行為進(jìn)行統(tǒng)一的建模。
此外,不同的駕駛?cè)嗽诟Y過程中的期望風(fēng)險(xiǎn)可能不一樣。如下圖所示,IDM對該駕駛行為的擬合相對較差。模型使用普適性的參數(shù)也不能很好的適用于該特殊的駕駛?cè)恕.?dāng)我們通過增加模型中的期望風(fēng)險(xiǎn)就能夠?qū)υ擇{駛?cè)说母Y行為進(jìn)行很好的建模。該結(jié)論表明了模型能夠較方便的調(diào)整來對不同類型的駕駛?cè)说男袨檫M(jìn)行差異化的行為建模。
整體而言,首先,我們提出了一個(gè)與場景無關(guān)的駕駛?cè)酥饔^感知風(fēng)險(xiǎn)量化方法。其次,基于該風(fēng)險(xiǎn)量化方法提出的軌跡規(guī)劃模型能夠在跟馳和切入場景中有效描述實(shí)際的駕駛行為。該模型可以用于預(yù)測不同類型駕駛?cè)说男旭傑壽E,也可以描述駕駛?cè)说男袨闆Q策,同時(shí)也能為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供一種類人的軌跡規(guī)劃方法,具有一定的參考意義。
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