室內(nèi)定位技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用研究

引言 隨著人類(lèi)社會(huì)的進(jìn)步，人們?cè)絹?lái)越關(guān)注自身的精確位置信息，以及興趣點(diǎn)的定位與導(dǎo)航。GNSS提供了有效的室外定位手段，成為很多人的必備工具。但是衛(wèi)星導(dǎo)航也有它的不足：在高樓林立的城市區(qū)域以及大型場(chǎng)館的室內(nèi)環(huán)境，衛(wèi)星定位的精度會(huì)大幅降低，甚至無(wú)法定位。隨著人們對(duì)精準(zhǔn)性和速度的要求越來(lái)越高，對(duì)室內(nèi)定位的需求也十分迫切，定位與位置服務(wù)“最后一公里”問(wèn)題日益突出，室內(nèi)定位凸顯了其作用與價(jià)值。 常規(guī)的室內(nèi)定位技術(shù)手段是：通過(guò)在室內(nèi)有效布置基站，用戶(hù)憑借手機(jī)等工具在基站中產(chǎn)生包括距離和信號(hào)強(qiáng)度等指紋特征，再根據(jù)多個(gè)基站的指紋交叉確定用戶(hù)的位置。目前，已經(jīng)投入應(yīng)用的基站類(lèi)型包括Wi—Fi、藍(lán)牙、室內(nèi)LED燈、有源RFID、UWB等多種方式。此外，有研究機(jī)構(gòu)正積極開(kāi)展基于多媒體的室內(nèi)定位技術(shù)研究，并獲得初步成果。完善的室內(nèi)定位技術(shù)，將是整合Wi—Fi、藍(lán)牙等基站數(shù)據(jù)的解算，配合手機(jī)或平板設(shè)備的陀螺儀、攝像頭、麥克風(fēng)等自身硬件姿態(tài)參數(shù)，得出最終用戶(hù)位置，通過(guò)多種途徑，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)條件下的精準(zhǔn)定位。 　　1 室內(nèi)定位及應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù)　　1.1 主要室內(nèi)定位方法 目前，室內(nèi)定位技術(shù)百花齊放，除主流的Wi—Fi、藍(lán)牙定位技術(shù)，還有紅外線(xiàn)定位技術(shù)、超聲波室內(nèi)定位技術(shù)、射頻識(shí)別(RFID)室內(nèi)定位技術(shù)、ZigBee室內(nèi)定位技術(shù)、超寬帶室內(nèi)定位技術(shù)。另外，基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)、圖像、磁場(chǎng)以及信標(biāo)等定位方式也已處于開(kāi)發(fā)研究試驗(yàn)階段，常規(guī)定義下的室內(nèi)環(huán)境實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)架構(gòu)圖，如圖1所示。

 圖1 常規(guī)定義下的室內(nèi)環(huán)境實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)架構(gòu)圖 從精確度、穿透性、抗干擾性、布局復(fù)雜程度、投入成本5個(gè)方面，對(duì)可wi—Fi、藍(lán)牙、傳感器3種主流室內(nèi)定位技術(shù)進(jìn)行對(duì)比(見(jiàn)表1)。

 表1 3種主流室內(nèi)定位技術(shù)對(duì)比表 　　1.1.1 Wi—Fi室內(nèi)定位技術(shù) 基于Wi—Fi的室內(nèi)定位技術(shù)，是通過(guò)Wi—Fi路由器與智能終端設(shè)備進(jìn)行Wi—Fi信號(hào)互相感知，依據(jù)Wi—Fi信號(hào)場(chǎng)強(qiáng)確定終端所在位置。按定位方式可分為兩種：網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)定位與終端室內(nèi)定位。網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)定位與終端室內(nèi)定位技術(shù)對(duì)比見(jiàn)表2。

 表2網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)定位與終端室內(nèi)定位技術(shù)對(duì)比表 wi—Fi定位可在廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的大范圍定位、監(jiān)測(cè)和追蹤任務(wù)，總體精度較高。wi—Fi路由器和移動(dòng)終端的普及，使得定位系統(tǒng)可與其他客戶(hù)共享網(wǎng)絡(luò)，硬件成本較低，且wi—Fi的定位系統(tǒng)可以降低射頻(RF)干擾的可能性。 　　1.1.2藍(lán)牙室內(nèi)定位技術(shù) 藍(lán)牙室內(nèi)技術(shù)是利用在室內(nèi)安裝的若干藍(lán)牙局域網(wǎng)接入點(diǎn)，把網(wǎng)絡(luò)維持成基于多用戶(hù)的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)鏈接模式，并保證藍(lán)牙局域網(wǎng)接人點(diǎn)始終是這個(gè)微網(wǎng)(piconet)的主設(shè)備，然后，通過(guò)測(cè)量信號(hào)強(qiáng)度對(duì)新加入的盲節(jié)點(diǎn)進(jìn)行三角定位。該技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是設(shè)備體積小、距離短、功耗低，容易集成在手機(jī)等移動(dòng)設(shè)備中。只要設(shè)備開(kāi)啟藍(lán)牙功能，就能夠?qū)ζ溥M(jìn)行定位。藍(lán)牙傳輸不受視距的影響，但對(duì)于復(fù)雜的空間環(huán)境，藍(lán)牙系統(tǒng)的穩(wěn)定性稍差，受噪聲信號(hào)干擾大。 　　1.1.3傳感器室內(nèi)定位技術(shù) 基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)、圖像、磁場(chǎng)以及信標(biāo)等定位方式也在室內(nèi)定位中發(fā)揮了不可估量的作用，但目前處于開(kāi)發(fā)試驗(yàn)階段，技術(shù)有待完善。其中，可見(jiàn)光通信定位技術(shù)已有初步技術(shù)成果。該技術(shù)將需要傳輸?shù)男畔⒕幾g成一段調(diào)制信號(hào)，用脈寬調(diào)制的方法附加到LED燈具的驅(qū)動(dòng)電流上，利用室內(nèi)無(wú)處不在的光源作為發(fā)射載體，當(dāng)用戶(hù)進(jìn)入燈具照明區(qū)域，以不增加任何硬件的智能手機(jī)接收并識(shí)別光信號(hào)，解析出燈具發(fā)送的唯一身份識(shí)別信息。利用所獲取的身份識(shí)別信息在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中確定對(duì)應(yīng)位置信息，完成定位。 　　1.2室內(nèi)定位地圖數(shù)據(jù)制作 基于室內(nèi)定位的應(yīng)用對(duì)網(wǎng)絡(luò)端和移動(dòng)平臺(tái)均有地圖數(shù)據(jù)依賴(lài)。應(yīng)用于室內(nèi)定位的地圖目前包括二維地圖、三維地圖和室內(nèi)全景3種形式，其制作方式均與常規(guī)室外地圖有所不同。此外，針對(duì)室內(nèi)應(yīng)用的導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)制作也具有一定特殊性。 　　1、二維地圖 二維地圖由于其制作相對(duì)簡(jiǎn)便、成本更低，且運(yùn)行效率、所占空間受移動(dòng)設(shè)備終端制約較小等特點(diǎn)，目前，仍是室內(nèi)定位地圖主流表現(xiàn)方式。采用室內(nèi)CAD平面數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)屬性信息作為原始數(shù)據(jù)源，進(jìn)行GIS化處理并配以地圖符號(hào)，配準(zhǔn)后生成與室外地圖統(tǒng)一坐標(biāo)體系的室內(nèi)二維地圖數(shù)據(jù)，并進(jìn)行在線(xiàn)發(fā)布或離線(xiàn)數(shù)據(jù)。地圖需滿(mǎn)足Web端與移動(dòng)端一體化調(diào)用條件，以符合節(jié)約地圖制作成本和系統(tǒng)開(kāi)發(fā)成本原則。 　　2、三維地圖 目前，室內(nèi)地圖中三維地圖主要來(lái)自人工簡(jiǎn)易建模和激光掃描建模兩種途徑。人工簡(jiǎn)易建模以建筑平面CAD數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，成本低，效率高，但無(wú)法接近實(shí)際效果;三維激光掃描建模通過(guò)三維激光掃描儀及智能3D傳感器快速捕捉室內(nèi)物體和室內(nèi)環(huán)境的三維信息，生成高精度、高密度的三維模型，真實(shí)展現(xiàn)現(xiàn)實(shí)世界的物理信息，但該方式成本高，數(shù)據(jù)量大的同時(shí)帶來(lái)巨大的處理工作量，考慮到三維模型在手機(jī)APP效果中存在室內(nèi)地圖樓層間跳躍、卡頓等顯示問(wèn)題，目前尚無(wú)較好的解決方案。 　　3、室內(nèi)全景引擎 室內(nèi)全景數(shù)據(jù)是專(zhuān)門(mén)針對(duì)室內(nèi)地圖展示的一種新型地圖樣式，以3600無(wú)縫廣角展現(xiàn)室內(nèi)全景，實(shí)現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的自由化切換，給用戶(hù)比較真實(shí)的場(chǎng)景體驗(yàn)。該數(shù)據(jù)主要由百度、騰訊等大型公司制作完成，通過(guò)SDK方式接入，實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)在室內(nèi)地圖領(lǐng)域的應(yīng)用。 　　4、導(dǎo)航數(shù)據(jù) 由于室內(nèi)位置的特殊性，其導(dǎo)航數(shù)據(jù)的制作無(wú)法采用類(lèi)似室外導(dǎo)航路網(wǎng)形式實(shí)現(xiàn)，而是需要構(gòu)建室內(nèi)導(dǎo)航數(shù)據(jù)模型，以滿(mǎn)足室內(nèi)導(dǎo)航和位置服務(wù)的需要，支持路徑規(guī)劃、地圖顯示、路線(xiàn)引導(dǎo)及興趣點(diǎn)查詢(xún)等功能。 　　1.3室內(nèi)路線(xiàn)規(guī)劃與導(dǎo)航 室內(nèi)路線(xiàn)規(guī)劃與導(dǎo)航在室內(nèi)地圖應(yīng)用中意義重大。實(shí)時(shí)導(dǎo)航主要通過(guò)利用手機(jī)內(nèi)置多種傳感器如陀螺儀等，通過(guò)慣性導(dǎo)航算法可以檢測(cè)出用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如用戶(hù)是否靜止、行車(chē)、行走，用戶(hù)的朝向等，對(duì)用戶(hù)不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)有針對(duì)性地處理定位結(jié)果，通過(guò)Wi—Fi網(wǎng)絡(luò)環(huán)境傳遞給服務(wù)器，通過(guò)具體算法完成路徑實(shí)時(shí)導(dǎo)航及路線(xiàn)糾正，作為基于室內(nèi)地圖的路徑規(guī)劃進(jìn)一步補(bǔ)充，提升用戶(hù)實(shí)時(shí)體驗(yàn)。 　　1.4室內(nèi)定位應(yīng)用開(kāi)發(fā) 考慮到目前室內(nèi)定位技術(shù)與室內(nèi)地圖制作尚無(wú)通用標(biāo)準(zhǔn)，因此，有眾多室內(nèi)定位應(yīng)用者采用自主研發(fā)形式，開(kāi)展室內(nèi)地圖的制作與應(yīng)用展示。該方式針對(duì)個(gè)體需求，功能靈活，從數(shù)據(jù)生產(chǎn)、路徑規(guī)劃到實(shí)時(shí)導(dǎo)航要求自行研究開(kāi)發(fā)算法，對(duì)第三方依賴(lài)性少，數(shù)據(jù)可達(dá)到安全獨(dú)享，但研發(fā)難度大，涉及大量算法研究，開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)，人員精力投入多。 此外，地理信息行業(yè)公司也逐步意識(shí)到室內(nèi)定位應(yīng)用的重要性，紛紛開(kāi)展室內(nèi)外定位技術(shù)研究和試驗(yàn)，目前，常規(guī)GIS公司以及部分有代表性的室內(nèi)定位應(yīng)用新興公司，均提供室內(nèi)地圖接口及較為完整的功能。采用其提供的開(kāi)發(fā)平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)制作與接入、路徑規(guī)劃和實(shí)時(shí)導(dǎo)航等功能需求。該方式從數(shù)據(jù)生產(chǎn)到開(kāi)發(fā)都較易實(shí)現(xiàn)，開(kāi)發(fā)周期更短，通用性更強(qiáng)，技術(shù)支持便捷，但由于接口能力的不確定性及數(shù)據(jù)制作的排他性，借助第三方開(kāi)發(fā)成果在性能、穩(wěn)定性及數(shù)據(jù)安全與獨(dú)享方面，易受其制約。主要室內(nèi)定位技術(shù)研究公司應(yīng)用開(kāi)發(fā)情況對(duì)比見(jiàn).表3。 表3主要室內(nèi)定位技術(shù)研究公司應(yīng)用開(kāi)發(fā)情況對(duì)比表 　　2 室內(nèi)定位應(yīng)用前景　　2.1 主流應(yīng)用場(chǎng)景 室內(nèi)定位的主流應(yīng)用場(chǎng)景主要分為兩類(lèi)：針對(duì)消費(fèi)級(jí)的服務(wù)和針對(duì)專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域的服務(wù)。前者主要包括商場(chǎng)導(dǎo)購(gòu)、停車(chē)場(chǎng)尋車(chē)、家人防走散、LBS交友、展廳自助導(dǎo)游等;后者則包括人流監(jiān)控和分析、智慧倉(cāng)儲(chǔ)和物流、人員資產(chǎn)管理、緊急救援和應(yīng)急應(yīng)需等。隨著技術(shù)日臻完善，室內(nèi)定位技術(shù)將在日常消費(fèi)、展館導(dǎo)航等生活領(lǐng)域、智能景區(qū)及智慧社區(qū)等行業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域，以及地鐵等地下廊道公共安全領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。 　　2.2創(chuàng)新應(yīng)用方向 通過(guò)室內(nèi)定位技術(shù)示范區(qū)逐步構(gòu)建與技術(shù)不斷拓展，室內(nèi)定位結(jié)合數(shù)據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)與數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)，將進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)基于位置數(shù)據(jù)方向的規(guī)劃分析能力，構(gòu)建更深層面的智慧位置平臺(tái)。 　　1)基于北斗的室內(nèi)外定位一體化無(wú)縫轉(zhuǎn)換 通過(guò)室內(nèi)外定位一體化無(wú)縫轉(zhuǎn)換過(guò)渡技術(shù)，建立基于北斗的室內(nèi)外無(wú)縫定位及位置服務(wù)平臺(tái)，充分實(shí)現(xiàn)不同場(chǎng)所下的定位方式切換，提升平臺(tái)定位精度的同時(shí)，擴(kuò)展定位廣度，從而達(dá)到位置服務(wù)應(yīng)用在高精度定位、持續(xù)無(wú)縫定位上的雙向拓展。 　　2)多源異構(gòu)數(shù)據(jù)融合、更新技術(shù) 目前，室內(nèi)定位應(yīng)用已實(shí)現(xiàn)二三維地圖數(shù)據(jù)、全景數(shù)據(jù)、導(dǎo)航數(shù)據(jù)的地圖接入，傾斜攝影數(shù)據(jù)相關(guān)應(yīng)用也在研究當(dāng)中。隨著數(shù)據(jù)內(nèi)容的豐富，利用多源異構(gòu)數(shù)據(jù)融合與更新，以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)地圖的坐標(biāo)體系相互轉(zhuǎn)換、室內(nèi)定位數(shù)據(jù)與室外數(shù)據(jù)的結(jié)合與表達(dá)一致性、不同數(shù)據(jù)間的無(wú)縫切換將成為下一步研究熱點(diǎn)。 　　3)室內(nèi)數(shù)據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)與挖掘 室內(nèi)定位系統(tǒng)的構(gòu)建不僅僅是為了定位，將位置信息與多種數(shù)據(jù)相結(jié)合才能有效挖掘室內(nèi)定位技術(shù)的巨大價(jià)值，通過(guò)更高精度、更大量級(jí)的大數(shù)據(jù)分析，將用戶(hù)的位置與行為及行為背后的興趣偏好緊密聯(lián)系，為多種位置趨勢(shì)分析提供科學(xué)依據(jù)，將成為室內(nèi)定位最終的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)。因此，對(duì)室內(nèi)定位數(shù)據(jù)的挖掘與分析具有極大的商業(yè)價(jià)值和應(yīng)用前景。 　　3 結(jié)束語(yǔ) 雖然作為L(zhǎng)BS“最后一米”的室內(nèi)定位備受關(guān)注，但技術(shù)的不夠成熟依然是不爭(zhēng)的事實(shí)，室內(nèi)定位系統(tǒng)依然沒(méi)有形成一個(gè)有力的組織來(lái)制定統(tǒng)一的技術(shù)規(guī)范。通用的地圖標(biāo)準(zhǔn)、數(shù)據(jù)格式及生產(chǎn)工具，現(xiàn)行的技術(shù)手段都是在各個(gè)企業(yè)各自定義的私有協(xié)議和方案下發(fā)展，各室內(nèi)定位廠(chǎng)商均本著通過(guò)數(shù)據(jù)生產(chǎn)占領(lǐng)主動(dòng)權(quán)的態(tài)度，或通過(guò)眾包模式實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)搜集共享，或通過(guò)數(shù)據(jù)生產(chǎn)合作伙伴形式快速建立室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)。隨著市場(chǎng)的規(guī)范化、規(guī)?；鞣N室內(nèi)定位產(chǎn)品將相映生輝，促進(jìn)室內(nèi)定位技術(shù)與應(yīng)用的高速發(fā)展，在不斷的應(yīng)用探索中，共同推進(jìn)室內(nèi)定位技術(shù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一。